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電池の不思議?

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常用している充電式のリチウムイオン電池は16340 Rechargeable Li-ion 3.7Vというものです。

充電回数の寿命に達したりとかで残っているものは現在10本あります。

最近、「小型の倒立振子」を製作している際に電池によって倒立性に影響が出ることに気づきました。

いったんAngle-offset値を調整して倒立安定した機体でも電池を入れ換えると前後どちらかに移動してしまうのです。ところがもとの電池に戻すと安定します。

ということでこの時の電池を調べてみると、メーカ名のロゴが違ったり、そもそも無かったりと色々です。入手先が色々ですから致し方がないのですが、大きく分けて10本は三種類に分類されました。

第一グループ:どうも正規品のような太字の「UltraFire」ロゴ、これが4本。

第二グループ:ロゴが細字の3本。

第三グループ:そもそもロゴのない3本。

グループごとで試験してみると第一グループで正立した機体を第二、第三グループの電池に代えると正立が崩れるということになりました。

電圧の差かと思い、満充電したもので測定したが第一グループは3.9V、第二、第三は3.7Vということで確かに電圧の差はあります。「小さな倒立振子」の回路で元電圧が影響しそうなところはモータドライバDRV8835のVMポートすなわちドライバの駆動電圧になるところしかないのですが、そもそもモータ出力値はESP-EROOM-02にて演算された値が出力されているのでこれが原因ではないと思われます、それ以外はDCDCコンバータを経由していますから元電圧はそもそも影響しないはずです。

つぎにこの三グループの重量を測ってみました。結果は第一グループは19g、第二、第三グループは15gと明らかに差があります。この「小さな倒立振子」は1gのバランス差でも前後に移動するほど微妙なのでおそらくこれが原因だと思われます。

なんとも不思議な電池のお話しでした。

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