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倒立振子をまた作ってみました(その2)

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前記事にて作成した構想をもとに基板が完成しました。

機体のほうもサクサクと完成です。

前記事で紹介した参考記事のスケッチを機体に合わせて改竄し、コンパイルまでは順調に進みましたが、ここから問題続出です。まず倒立不安定です、しかもブレッドボード上の回路試験でも問題になっていたスケッチが突然停止する現象の再発です。コンデンサ追加などの対策をしてみたが改善されません。

とりあえず、これまで使用してきたDCモータ仕様の倒立振子スケッチに書き換えたところスケッチ当然停止の問題もなく、しかも安定した倒立状態を保っています。こうなるとスケッチの問題なのでしょうが対策する気力も能力もなく、現状の安定しているスケッチにて先に進むことにします。ただ、超音波センサーのスケッチは流用させていただきました。

ということで試運転の様子です。10㎝以下になると右旋回で回避するようにしてあります。なんとか動作はしているようです。

以前のESP-WROOM-02単独で製作したミニマムサイズの倒立振子と較べてみました。

ここまで来ましたので、次はリモコン化を開発してみることにします。

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