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倒立振子ステッピングモータ仕様 三号機

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しばらくぶりに部品箱の整理をしています。倒立振子ステッピングモータ仕様二号機の仕様であれば一台分は組み立てられそうな部品が揃っているようです。このままにしておくのも勿体ないので一台製作してみることにします。
基本構想は以下です。
1)ステッピングモーターは日本サーボ製KH39FM2
2)モータードライバー A4988
3)WiFiにて遠隔操縦
4)ジャイロセンサー MPU6050
5)マイコン  Pro Micro
6)電源 Li-ion電池 CR1223A 3.7v
7)車輪 共立エレショップのプーリLセット中の50㎜プーリにOリング1Ap-48を取り付け
形状デザインはシンプルな円筒型とします。3次元CADにて構想図を描いてみました。
飾りとしてヘッドランプと両サイドの車輪カバー部にかなりのスペースがありますのでLEDを2個ずつ計4個を仕込んで方向転換時に点滅させてみようという構想です。
回路図を書いてみました。倒立振子ステッピングモータ仕様二号機と同様ですが、バッテリーチェッカー回路と距離センサー、WiFiのオプション回路は削除しています。5V電源回路は必ずしも必要ではありません。
部品の製作にとりかかります。
部品図は鍋CADで描いています。

図面にしたがって本体はアクリル板とプラ板で製作。途中過程を省略して出来上がった全部品です。

車輪と車輪カバーおよび基板以外を組み立ててみました。
完成した機体です。

スケッチを入力して動作検証に入りましたが今回は色々問題ありです。

大きく二つあります。
ひとつめは中国製のProMicroマイコンの不調です。
電源を落とすとリセットされるようでスケッチが保存されていません。同時に購入した2枚とも同じ挙動であり以前に購入した他メーカー製では問題がおきません。このメーカーの問題のようです。したがって再購入の手配をしました。もちろん問題のないメーカー製を手配しました。ただし販売先が違うだけでメーカーは同じかもしれません。
(追記:再購入品届きました、念のため不具合のあった販売先となかった販売先の2か所から購入してみました。結果はやはり同じです。問題のなかった販売先のProMicroを使うことにします。残った不具合品都合5枚はどうしよう?)
ふたつめはモーターの挙動がおかしいのです。
基板のチェックを何度かしてみたが間違いはないようですい、モータドライバを問題のない前号機のものに取り換えてみましたが同じです。回路的には実績のある回路ですので不思議です。
しかたがないので基板から作り直しです。
これまた不思議なことに作り直した基板では異常なく動作しています。原因不明ですが結果オーライで進めます。
同型機の3機目とあってなかなかの完成度だと自負しております。
細かな常数を機体にあわせて調整して試運転開始です。
うまく動作しています。
電源入れてからしばらくすると自身で起き上がりますが、なにか意図してプログラムしたのではありません。多分弾力のあるカバーのせいで反動で起き上がっているのだと思われます。怪我の功名というやつです。

次はカバーを作ってみました。兄弟機である7号機のイメージを残しながら少し可愛らしさをだしてみました。
ただの円筒で締まりがないので上部をくりぬいて透明プラ板を貼って内部が見えるようにしてみました。
前号機とのツーショットです。

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